如何快速部署一臺(tái)MiR移動(dòng)機(jī)器人

從開(kāi)箱開(kāi)始

打開(kāi)運(yùn)輸用木箱后，可將頂板放置在托板后方作為斜坡供小車行駛到地面（注意：出廠的運(yùn)輸木箱可供重復(fù)使用，建議保留）。

開(kāi)機(jī)前，需要確認(rèn)整車的電源開(kāi)關(guān)是否均已打開(kāi)。排查順序：電池接插件→車前斷路器→車尾電源開(kāi)關(guān)。

連接急停按鈕盒，天線并按下開(kāi)機(jī)鍵。

待急停盒復(fù)位指示燈亮起后按下，打開(kāi)終端設(shè)備（手機(jī)/Pad/PC）的WIFI功能并搜索連接至車內(nèi)自帶熱點(diǎn)MiR_XXX。

使用界面上的虛擬搖桿控制MiR行駛到地面（初次操作者建議小幅度推動(dòng)搖桿來(lái)適應(yīng)速度）。

掃描地圖

MiR內(nèi)置SLAM導(dǎo)航技術(shù)，通過(guò)實(shí)時(shí)匹配激光數(shù)據(jù)與地圖數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)定位。因此，記錄地圖作為使用MiR的步驟以外，同時(shí)會(huì)影響MiR在后續(xù)使用過(guò)程的重要元素。

在繪制地圖之前請(qǐng)確認(rèn)繪制地圖的算法為：Carthographer。

進(jìn)入地圖錄制界面，點(diǎn)擊記錄覆蓋當(dāng)前地圖：

使用搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)器人并開(kāi)始錄制地圖。錄制過(guò)程中建議先錄主線，后錄分支，后返回錄制起始位置形成一個(gè)完整閉環(huán)。錄制完的地圖需要旋轉(zhuǎn)對(duì)齊，使路徑與地圖的X-Y軸方向一致。

一個(gè)簡(jiǎn)單循環(huán)

在完成地圖的繪制后，如何讓MiR自主地運(yùn)行起來(lái)呢？快捷的方式就是簡(jiǎn)單的在地圖上添加幾個(gè)位置并編輯一個(gè)點(diǎn)位間循環(huán)運(yùn)輸?shù)娜蝿?wù)。

創(chuàng)建點(diǎn)位

菜單欄：設(shè)置-地圖，選擇我們剛才掃描的地圖即可進(jìn)入地圖編輯界面，右上方下拉欄選擇位置屬性并點(diǎn)擊左上方的【創(chuàng)建】，點(diǎn)位的位置可以直接通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊或者直接輸入坐標(biāo)方式添加。

創(chuàng)建任務(wù)

菜單欄：設(shè)置-任務(wù)，點(diǎn)擊進(jìn)入任務(wù)編輯界面。這里我們用一個(gè)無(wú)限循環(huán)內(nèi)嵌套了4個(gè)動(dòng)作指令作為實(shí)例，這也是比較常見(jiàn)的在客戶現(xiàn)場(chǎng)初次演示Demo使用的任務(wù)。

執(zhí)行任務(wù)

菜單欄：設(shè)置-任務(wù)，界面中找到我們剛才編輯的任務(wù)點(diǎn)擊，開(kāi)始運(yùn)行。同時(shí)你可以在任務(wù)隊(duì)列中看到這個(gè)任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)。

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