單機械臂1000包/小時
雙機械臂1600包/小時
抓取重量25~50 KG/包

系統(tǒng)優(yōu)勢
1.模塊化，高適應(yīng)性，根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境可進(jìn)行適配化處理;
2.自研深度視覺傳感器，袋包橫豎交疊自動碼垛算法，碼垛更靈活;
3.拆垛機械手采用真空泵吸取裝置，不依賴現(xiàn)場氣源;
4.下落式機械臂，適配不同車型，進(jìn)行率裝車;
5.車輛自動掃描檢測成像，停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)。

3D視覺定位碼垛更精細(xì)
通過自研3D視覺傳感器+抓取算法,根據(jù)點云信息實現(xiàn)抓取和碼垛。
真空泵吸取不依賴現(xiàn)場氣源
大包起重抓取,吸抱一體速度快且不掉包具有柔性緩沖,防止袋包損壞。

解決方案一:移動式
>>>帶滑軌多關(guān)節(jié)機械手+傳輸帶
作業(yè)流程：
Step1:車輛停在區(qū)域,傳感器檢測到位
Step2:人工啟動或一卡通啟動設(shè)備
Step3:3D視覺傳感器識別車輛信息,規(guī)劃庫位
Step4:3D相機輔助機械臂抓取至傳送帶
Step 5:傳送帶運輸
Step6:袋包自動抖平清灰
Step7:相機定位識別機械手夾抱物料
Step8:重復(fù)Step4~7裝載碼垛
Step9:滿車開走

袋包橫豎交疊自動碼垛算法與云計算
1、垛形算法
裝車預(yù)警--判斷能否裝
裝車方案--解決如何裝
裝車執(zhí)行—實現(xiàn)怎么裝
2、垛形設(shè)計
基本垛形適應(yīng)不同車型
橫豎包交錯，包間互相交疊
防遛包
垛形隨高度作塔形算法

停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
水平停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，裝車 機通過碼垛小車行走偏移量來彌補停車位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。
停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
角度停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差，裝車 機通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長寬高來計算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來 進(jìn)行碼垛計算。